Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Recommendations

Info

CAPITOLO 5Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con laFeedforward LinearizationModello Simulink del motore c.c. ottenutocon la feedforward linearizationSinusoideImpulsoonda triangolareonda rettangolareonda trapezioidaleGroundSegnale desideratoYd0.00b.s+ca.serrore0s+alphas+gammaClock1tsU forzante2a.ss +b.s+cdatiSegnale effettivoY087
CAPITOLO 5Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con laFeedforward LinearizationCASO 1 COPPIA IN INGRESSO DI TIPO SINUSOIDALE5Uscita desiderata4321Yd0-1-2-3-4-50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.5.1 Coppia desiderata di tipo sinusoidale6Confronto uscite42Y Yd0-2-4-60 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]88
Page 1 and 2:
POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
Page 3 and 4:
INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
Page 5 and 6:
AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
Page 7 and 8:
CAPITOLO 1Automazione e Roboticacon
Page 9 and 10:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaI g
Page 11 and 12:
CAPITOLO 1Automazione e Roboticafig
Page 13 and 14:
Page 15 and 16:
Page 17 and 18:
Page 19 and 20:
CAPITOLO 1Automazione e Roboticaad
Page 21 and 22:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaFig
Page 23 and 24:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaMOD
Page 25 and 26:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaLe
Page 27 and 28:
FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
Page 29 and 30:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationIl
Page 31 and 32:
CAPITOLO 2Feedback Linearizationque
Page 33 and 34:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationLo
Page 35 and 36:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationPer
Page 37 and 38:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationInf
Page 39 and 40: CAPITOLO 2Feedback LinearizationSi
Page 41 and 42: CAPITOLO 2Feedback LinearizationSic
Page 43 and 44: CAPITOLO 3Nonlinear Control Systems
Page 45 and 46: fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
Page 47 and 48: ed una traiettoria desiderata y d ,
Page 49 and 50: RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
Page 51 and 52: incertezze non parametriche, le din
Page 53 and 54: questo garantirà che l’ errore d
Page 55 and 56: CAPITOLO 4Controllo Adattatativo co
Page 57 and 58: CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con
Page 89: CAPITOLO 5Implementazione Simulink
Page 93 and 94: CAPITOLO 5Implementazione Simulink
Page 105 and 106: ANALISI DEI RISULTATI OTTENUTIUTILI
Page 107 and 108: Anche in questo caso è possibile u
Page 109 and 110: 6Errore di velocità Giunto 142dqr1
Page 111 and 112: 25Velocità Giunto12015105dq1 [rad/
Page 113 and 114: 12001000Confronto accelerazione Giu
Page 115 and 116: 20Errore di velocità Giunto 215105
Page 117 and 118: 25002000Confronto accelerazione Giu
Page 119 and 120: Simulazionedel sistema di controllo
Page 121 and 122: Confronto posizioni Giunto 110qr1q1
Page 123 and 124: 600400Confronto velocità Giunto 1d
Page 125 and 126: Erreore di accelerazione Giunto 11.
Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
Page 129 and 130: 15Posizione Giunto 2105q2 [rad]0-5-
Page 131 and 132: 800Velocità Giunto 2600400dq2 [rad
Page 133 and 134: Confronto accelerazione Giunto 24 x
Page 135 and 136: 2520Confronto posizioni Giunto 1qr1
Page 137 and 138: 2.5Errore di velocità Giunto 121.5
Page 139 and 140: 15Velocità Giunto1105dq1 [rad/s]0-
Page 141 and 142:
300250Confronto accelerazione Giunt
Page 143 and 144:
0.15Errore di posizione Giunto 20.1
Page 145 and 146:
20Posizione Giunto 215105q2 [rad]0-
Page 147 and 148:
15Confronto velocità Giunto 2dqr2d
Page 149 and 150:
300Errore di accelerazione Giunto 2
Page 151 and 152:
Simulazioneriferimento a gradinodel
Page 153 and 154:
35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156:
Confronto velocità Giunto 160dqr1d
Page 157 and 158:
Confronto accelerazione Giunto 18 x
Page 159 and 160:
20Errore di posizione Giunto 21510q
Page 161 and 162:
35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
Page 163 and 164:
1500Confronto velocità Giunto 2dqr
Page 165 and 166:
Confronto accelerazione Giunto 21 x
Page 167 and 168:
Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
Page 169 and 170:
INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
show all

Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?