Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 5
Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con la
Feedforward Linearization
CASO 1 COPPIA IN INGRESSO DI TIPO SINUSOIDALE
5
Uscita desiderata
4
3
2
1
Yd
0
-1
-2
-3
-4
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
fig.5.1 Coppia desiderata di tipo sinusoidale
6
Confronto uscite
4
2
Y Yd
0
-2
-4
-6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
88