Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Simulazione
riferimento a gradino
del sistema di controllo in anello chiuso con il segnale di
3
Errore di posizione Giunto 1
2
1
0
qr1-q1 [rad]
-1
-2
-3
-4
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.54 errore di posizione giunto 1
con r a gradino