Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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15Confronto posizioni Giunto 1qr1q1105q1 qr1 [rad/s]0-5-10-150 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.19 posizioni giunto 1 q1 e riferimento qr1con r alternato rettangolare
Confronto posizioni Giunto 110qr1q15q1 qr1 [rad/s]0-5-100 0.5 1 1.5 2 2.5 3time[s]fig.6.20 particolare confronto posizioni15posizione Giunto 1105q1 [rad]0-5-10-150 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig6.21 andamento posizione giunto 1 q1con r alternato rettangolare
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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