Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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15Confronto velocità Giunto 1dqr1dq1105dqr1 dq1 [rad/s]0-5-10-150 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.39 velocità giunto 1 dq1 e riferimento dqr1con r sinusoidale
15Velocità Giunto1105dq1 [rad/s]0-5-10-150 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.40 velocità giunto 1 dq1con r sinusoidale
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
Page 159 and 160: 20Errore di posizione Giunto 21510q
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