Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
sviluppando i calcoli si ricava:
4.60
H
H
τ − τ
22 C
12 C
••
1 2
q
DetH
1
( q) DetH ( q)
••
H21 C H11
C
q2 − τ1 τ2
= +
DetH ( q) DetH ( q)
H B − H B H B − H B
22 11 12 21 22 12 12 22
DetH ( q) DetH ( q)
•
q1
−
+
•
− H21B11 + H11B21 − H21B12 + H11B
22
q2
DetH ( q) DetH ( q)
H22
H12
g( q1
) − g( q2
)
DetH ( q)
DetH ( q)
−
H21 H
11
− g ( q1 )
g ( q2
)
DetH ( q)
DetH ( q)
Andando con il disaccopiare l’equazione matriciale si ricavano le due equazioni che
consentono di ottenere le accelarazioni rispettivamente per il giunto 1 ed il giunto 2:
4.61
H H H B − H B H B − H B
= τ − τ − − +
DetH q DetH q DetH q DetH q
•• • •
22 C 12 C 22 11 12 21 22 12 12 22
q1 q1 q2
( )
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
H
H
− g ( q ) +
DetH q DetH q
( )
( )
g q
22 12
1 2
H H − H B + H B − H B + H B
= − τ + τ − − +
DetH q DetH q DetH q DetH q
•• • •
21 C
11 C 21 11 11 21 21 12 11 22
q2 q1 q2
( )
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
H
H
+ g ( q ) −
DetH q DetH q
( )
( )
g q
21 11
1 2
• •
Con due succesive integrazioni si ottengono rispettivamente le velocità q
1,q2
e le
posizioni q
1,q 2
che vengono inviate in ingresso ad i blocchi che implementano
(4.41-42) e (4.35 e 4.37).
In realtà le coppie applicate ad i giunti sono impresse da due motori c.c., il cui
modello implementato in linguaggio Simulink si ottiene appliacando la tecnica
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