Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback LinearizationABCDBAb ⋅ s + ca ⋅sfig. 4.18γ + sδ + sa ⋅ s2s + b ⋅ s + c84
CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearizationfig. 4.19e = C − Cdeeb ⋅ s + c d γ + sVa= ⋅ Ce+ ⋅ea ⋅sδ + sb ⋅ s + c γ + sV = C + C − Ca ⋅sδ + sd( )da e e e85
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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2.5Errore di velocità Giunto 121.5
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15Velocità Giunto1105dq1 [rad/s]0-
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300250Confronto accelerazione Giunt
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0.15Errore di posizione Giunto 20.1
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20Posizione Giunto 215105q2 [rad]0-
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15Confronto velocità Giunto 2dqr2d
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300Errore di accelerazione Giunto 2
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Confronto accelerazione Giunto 18 x
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20Errore di posizione Giunto 21510q
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35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
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1500Confronto velocità Giunto 2dqr
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Confronto accelerazione Giunto 21 x
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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