Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback LinearizationC1C1dq11dq1C2C21Tau1cTau1cg2g2dq22dq2g1g1H11H11q23q2H21H212Tau2cTau2cH12H12q14q1V16V1V25V2fig.9 sistema che implenta le relazioni delle coppie di controllo Tau1c e Tau2c72
CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization1C1C1dq11dq1dq22dq22C2C2q23q23g2g24g1g1q14q15H11H116H21H21q27H12H12fig.10 sottosistema per la determinazione di ternini di inerzia, delle coppie digravità g1 e g2 e di Coriolis e Centrifughe C1 e C2 per i giunti due73
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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Confronto accelerazione Giunto 24 x
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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