Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
IMPLEMENTAZIONE DEL CONTROLLO
Per il robot antropomorfo a due giunti riportato in fig.1 , manipolatore, che è
discussione del seguinte lavoro di tesi si sono considerate le espressioni Lagragiane
delle coppie applicate ad i due giunti:
τ
1
: coppia applicata al giunto 1
τ
2
: coppia applicata al giunto 2
Si assume che si conoscano:
• le lunghezze dei due Link, rispettivamente L 1 ed L 2 ;
• le masse dei due Link, rispettivamente m 1 : massa Link1
m 2 : massa Link2
L’obiettivo che si vuole perseguire è di controllare nello spazio dei giunti il
manipolatore, quindi verranno impostati i profili delle posizioni variabili nel tempo
secondo una legge specificata, si verifericherà che tali saranno gli andamenti effettivi
delle posizioni.
Giunto 1
q
d1
: riferimento posizione giunto 1 q
1
: posizione giunto 1
q • d1
: riferimento velocità giunto 1 q • 1
: velocità giunto 1
••
q d1
••
: riferimento accelerazione giunto 1 q1
: riferimento accelerazione giunto1
Con c 1 , s 1 si indica brevemente cos(q 1 ) e sen(q 1 )
Giunto 2
q
d2
: riferimento posizione giunto 1 q
2
: posizione giunto 1
q • d2
: riferimento velocità giunto 1 q • 2
: velocità giunto 1
••
q d2
••
: riferimento accelerazione giunto 1 q2
: riferimento accelerazionegiunto2
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