Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearizationfig.3 blocchi per la generaione dei riferimenti qr1 , qr2 per i due giunti e deisegnali ν1e ν 2q21q2qr21V2dq22V2dq2dqr2ddqr2qr2qr223r2r2dqr2ddqr24ddqr23dqr2fig.4 sottosistema per la generazione del segnale ν268
CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization1r26400Kp3ddqr2ddqr21sr2*Kp=ddqr2+Kp*qr2+Kv*dqr22dqr2dqr2Kv160Kv*dqr21s1qr2qr26400Kp*qr2Kpfig.5 sottosistema per la generazione dei riferimenti per il giunto2 dove si èindicato rispettivamente con qr2 posizione, dqr2 velocità e ddqr2 accelerazioneche implementa il modello ”Kp*r2=ddqr2+Kv*dqr2+Kp*qr2”69
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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Confronto posizioni Giunto 110qr1q1
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Erreore di accelerazione Giunto 11.
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800Velocità Giunto 2600400dq2 [rad
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Confronto accelerazione Giunto 24 x
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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