Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 4
Controllo Adattattivo con Input-Output Feedback Linearization
V2=ddqr2+Kp*(qr2-q2)+Kv*(dqr2-dq2)
Kp*(qr2-q2)
q2
qr2
1
q2
2
1
qr2
V2
Kv *(dqr2-dq2)
dq2
dqr2
3
dq2
4
dqr2
5
ddqr2
fig.6 sottosistema per la generazione del segnale ν
2
:
V2=ddqr2+Kv*(dqr2-dq2)+Kp*(qr2-q2)
1
Kp*(qr2-q2)
6400
Kp
1
q2
2
qr2
Kp*(qr2-q2)
fig.7 sottosistema per la generazione del termine Kp*(qr2-q2)
70