Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

300
Errore di accelerazione Giunto 2
200
100
ddqr2-ddq2 [rad/s 2 ]
0
-100
-200
-300
-400
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
fig.6.51 errore di accelerazione giunto 2
con r sinusoidale
700
600
Confronto accelerazione Giunto 2
ddq2
ddqr2
500
400
ddqr2 ddq2 [rad/s 2 ]
300
200
100
0
-100
-200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.6.52 accelerazione giunto 2 ddq2 e riferimento ddqr2
con r sinusoidale