Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

1200
1000
Confronto accelerazione Giunto 1
ddqr1
ddq1
800
600
ddqr1 ddq1 [rad/s 2 ]
400
200
0
-200
-400
-600
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig6. 8 confronto andamento accelerazioni giunto 1 ddq1 e riferimento
accelerazione ddqr1 con r trapezioidale
0.6
Errore di posizione Giunto 2
0.4
0.2
qr2-q2 [rad]
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig6. 9 andamento errore posizione giunto 2 con r trapezioidale