Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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100Erreore di accelerazione Giunto 1806040ddqr1-ddq1[rad/s 2 ]200-20-40-60-800 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.41 errore di accelerazione giunto 1con r sinusoidale
300250Confronto accelerazione Giunto 1ddqr1ddq1200ddqr1 ddq1 [rad/s 2 ]150100500-500 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.42 confronto accelerazioni giunto 1 ddq1 e riferimento ddqr1con r sinusoidale
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
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ed una traiettoria desiderata y d ,
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RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
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incertezze non parametriche, le din
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questo garantirà che l’ errore d
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Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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