Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Recommendations

Info

2015Confronto posizione Giunto 2q2qr2105q2 qr2 [rad]0-5-10-15-20-250 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.46 posizione giunto 2 q2 e riferimento qr2con r sinusoidale
20Posizione Giunto 215105q2 [rad]0-5-10-15-20-250 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time[s]fig.6.47 posizione giunto 2 q2con r sinusoidale
Page 1 and 2:
POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
Page 3 and 4:
INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
Page 5 and 6:
AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
Page 7 and 8:
CAPITOLO 1Automazione e Roboticacon
Page 9 and 10:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaI g
Page 11 and 12:
CAPITOLO 1Automazione e Roboticafig
Page 13 and 14:
Page 15 and 16:
Page 17 and 18:
Page 19 and 20:
CAPITOLO 1Automazione e Roboticaad
Page 21 and 22:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaFig
Page 23 and 24:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaMOD
Page 25 and 26:
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaLe
Page 27 and 28:
FEEDBACK LINEARIZATIONIntroduzioneL
Page 29 and 30:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationIl
Page 31 and 32:
CAPITOLO 2Feedback Linearizationque
Page 33 and 34:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationLo
Page 35 and 36:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationPer
Page 37 and 38:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationInf
Page 39 and 40:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationSi
Page 41 and 42:
CAPITOLO 2Feedback LinearizationSic
Page 43 and 44:
CAPITOLO 3Nonlinear Control Systems
Page 45 and 46:
fig.3.1Esempio3.1:Stabilità del pe
Page 47 and 48:
ed una traiettoria desiderata y d ,
Page 49 and 50:
RELAZIONE TRA STABILIZZAZIONE ED IN
Page 51 and 52:
incertezze non parametriche, le din
Page 53 and 54:
questo garantirà che l’ errore d
Page 55 and 56:
CAPITOLO 4Controllo Adattatativo co
Page 57 and 58:
CAPITOLO 4Controllo Adattattivo con
Page 59 and 60:
Page 61 and 62:
Page 63 and 64:
Page 65 and 66:
Page 67 and 68:
Page 69 and 70:
Page 71 and 72:
Page 73 and 74:
Page 75 and 76:
Page 77 and 78:
Page 79 and 80:
Page 81 and 82:
Page 83 and 84:
Page 85 and 86:
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
CAPITOLO 5Implementazione Simulink
Page 91 and 92:
CAPITOLO 5Implementazione Simulink
Page 93 and 94: CAPITOLO 5Implementazione Simulink
Page 105 and 106: ANALISI DEI RISULTATI OTTENUTIUTILI
Page 107 and 108: Anche in questo caso è possibile u
Page 109 and 110: 6Errore di velocità Giunto 142dqr1
Page 111 and 112: 25Velocità Giunto12015105dq1 [rad/
Page 113 and 114: 12001000Confronto accelerazione Giu
Page 115 and 116: 20Errore di velocità Giunto 215105
Page 117 and 118: 25002000Confronto accelerazione Giu
Page 119 and 120: Simulazionedel sistema di controllo
Page 121 and 122: Confronto posizioni Giunto 110qr1q1
Page 123 and 124: 600400Confronto velocità Giunto 1d
Page 125 and 126: Erreore di accelerazione Giunto 11.
Page 127 and 128: 10Errore di posizione Giunto 250qr2
Page 129 and 130: 15Posizione Giunto 2105q2 [rad]0-5-
Page 131 and 132: 800Velocità Giunto 2600400dq2 [rad
Page 133 and 134: Confronto accelerazione Giunto 24 x
Page 135 and 136: 2520Confronto posizioni Giunto 1qr1
Page 137 and 138: 2.5Errore di velocità Giunto 121.5
Page 139 and 140: 15Velocità Giunto1105dq1 [rad/s]0-
Page 141 and 142: 300250Confronto accelerazione Giunt
Page 143: 0.15Errore di posizione Giunto 20.1
Page 147 and 148: 15Confronto velocità Giunto 2dqr2d
Page 149 and 150: 300Errore di accelerazione Giunto 2
Page 151 and 152: Simulazioneriferimento a gradinodel
Page 153 and 154: 35posizione Giunto 1302520q1 [rad]1
Page 155 and 156: Confronto velocità Giunto 160dqr1d
Page 159 and 160: 20Errore di posizione Giunto 21510q
Page 161 and 162: 35Posizione Giunto 2302520q2 [rad]1
Page 163 and 164: 1500Confronto velocità Giunto 2dqr
Page 167 and 168: Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
Page 169 and 170: INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
show all

Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?