Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 5
Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con la
Feedforward Linearization
60
Confronto uscite
50
40
30
Y Yd
20
10
0
-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time[s]
fig.5.7 confronto andamento coppie uscite
92