40 Jahre Informatik in München - Fakultät für Informatik - TUM

Die 3. Phase des SFB, die bis Ende 1994 ging, war durch die Schwerpunktverschiebung
von Einzelfunktionen zu den zur Erreichung von Autonomie
in der Lokomotion und Manipulation notwendigen integrierten
Funktionen (also die Zusammenführung etwa von modellbasierter Sensordateninterpretation
sowie von Planungs- und Ausführungstechniken)
gekennzeichnet.
Die wichtigsten Ziele für die 4. Förderperiode waren eine weitergehende
Integration zwischen Lokomotion und Manipulation zur ,,mobilen Manipulation“
und die Unterstützung der Kooperation mehrerer mobiler
Handhabungssysteme.
Sprecher waren J. Milberg und G. Schmidt.
In der letzten Förderphase beteiligte Gruppen und deren Teilprojekte
J. Detlefsen (Elektro- und Informationstechnik): L4
G. Färber (Elektro- und Informationstechnik): Q5
G. Reinhart/J. Milberg (Maschinenwesen): M1, M2, M3, Q1
G. Schmidt (Elektro- und Informationstechnik): L7, L8
B. Radig (Informatik): L9
H.-J. Siegert (Informatik): Q6
Die Themen der Teilprojekte finden sich in der nachfolgenden Grafik, die
die Struktur des SFB 331 darstellt.
L 9
VideobildbasierteUmwelterfassung
L 4
Verarbeitung
von
Radarsensordaten
Q 1
Globale Planung
und Koordination
L 7
Autonomiebausteine
zur
Durchführung
erweiterter
Transport- und
flächendeckender
Bearbeitungsaufgaben
mit mobilen Robotern
MACROBE-T/F
Querschnittsaufgaben
Q 5
Aufgabenorientierte Basisschicht
für geometrisch-topologische
Information
Lokomotion Manipulation
Mobile Manipulation
L 8
Aufgabenplanung und
-ausführung
mobiler Manipulation
am Beispiels
des Service-Roboters
ROMAN
Q 6
Verteilte Wissensbasis:
Mehrwertdienste und
intelligente Kooperation
M 3
Automatischer
Simulator
M 2
Koordination
der Autonomiekomponenten
M 1
Experimentierplattformen
FLEXL II, Demag-FTS, MOBROB
MAC 1 MACROBE-T/F
ROMAN
FLEXL II mit
MOBROB
Demag-FTS
F
T
Themen der Teilprojekte
286
L 9
VideobildbasierteUmwelterfassung
L 4
Verarbeitung
von
Radarsensordaten
MOBROB
[Hans-Jürgen Siegert]