Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

90 TEORtA DE MAQUINA S y MECANISMOS
trata de la velocidad del punto móvil P3 tal y como la percibiría un observador
fijo al eslabón móvil 2 que haee observaciones en el sistema de coordenadas X2Y2Z2.
Este concepto explica así eI'nombre que lleva. También se observa que la velocidad
absoluta es un caso especial de la velocidad aparente, en el que el observador se
encuentra fijo en el sistema de coordenadas XIYIZI'
Si se examina con cuidado la figura 3-10 se puede obtener una mayor información
acerca de la naturaleza del vector velocidad aparente. En esta figura se
muestra la vista del punto en movimiento P3, tal y como lo vería el observador
en movimiento. Para él, la trayectoria trazada sobre el eslabón 2 parece estacionaria
y el punto móvil se desplaza a lo largo de esta trayectoria, de P3 a P;. Si se
trabaja en este sistema de coordenadas, supóngase que se localiza el punto e como
el centro de curvatura de la trayectoria en el punto P2• Para distancias pequeñas a
partir de P2, la trayectoria sigue el arco circular P3P; cuyo centro es e y su
radio de curvatura es
p. Ahora se define el vector unitario extensión de p, identificado
como p, y se define el vector unitario tangente a la trayectoria T con sentido
positivo en la dirección del movimiento. Se observa que éstos forman ángulos
rectos entre sí y completan un sistema derecho de coordenadas cartesianas, definiendo
el vector unitario normal
(3-7)
Este sistema de coordenadas se mueve de tal manera que su origen sigue el movimiento
del punto P3• Sin embargo, gira con el vector de radio de curvatura (describiendo
el ángulo Il.fjJ) conforme se desarrolla el movimiento, no describe la misma
rotación que los eslabones 2 ó 3.
Ahora se define el escalar Il.s como la distancia a lo largo de la curva, de P3
a P;, y se observa que ARp312 es la cuerda del mismo arco. No obstante, para un
I
Trayectoria .--(;¡::;:3it::: ...
trazada I
por p 3 sobre \
el eslabón 2 ---.J
"-
p
)-o----------_---J ---x2
Figura 3-10 Desplazamiento aparente
del punto P3 según lo ve un observador
ubicado sobre el eslabón 2.