Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

CAPITULO
ONCE
MECANISMOS ESPACIALES
11-1 INTRODUCCIÓN A LOS ESLABONAMIENTOS ESPACIALES
Como se vio en la sección 1-5, la gran mayoría de los mecanismos en uso hoy en
día son mecanismos planos; es decir, los movimientos de todos los puntos producen
trayectorias que se encuentran en planos paralelos. Aunque este es el caso
usual, no es una necesidad, y los mecanismos que tienen trayectorias tridimensionales,
más generales, de los puntos reciben el nombre de mecanismos espaciales.
Otra categoría especial abarca los mecanismos esféricos, en los que todos los puntos
quedan sobre superficies esféricas concéntricas.
Aunque estas definiciones se presentaron en el capítulo 1, casi todos los ejemplos
de los capítulos anteriores se han ocupado de mecanismos planos. Esto se justifica
debido a su uso tan extendido en situaciones prácticas. Aunque unos cuantos
mecanismos no planos, como las articulaciones u'niversales
se conocen desde hace varios siglos, no fue sino hasta hace relativamente poco que
los especialistas en cinemática se han interesado en desarrollar procedimientos de
diseño para otros mecanismos espaciales.
Aunque hasta ahora nos hemos concentrado en ejemplos de movimiento
plano, un breve repaso mostrará que la mayor parte de la teoría anterior se ha
deducido con la generalidad suficiente como para aplicarla al movimiento plano o
al espacial. Se han propuesto ejemplos en el plano ya que se pueden visualizar
mejor y requieren cálculos menos tediosos que el caso tridimensional. Con todo, la
mayor parte de la teoria antes presentada
mecanismos espaciales.
se extiende directamente hacia los
En la sección 1-6 se explicó que se puede obtener la movilidad de una cadena
cinemática partiendo del criterio de Kutzbach, La forma tridimensional del criterio