Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO 41
Figura 2-6 Ecuación de cierre del circuito.
rígidos. Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican los movimientos
dentro de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de cada vector de
diferencia de posición individual manifiesta el movimiento de rotación de un
eslabón en particular. Por ende. la ecuación de cierre del circuito se cumple dentro
de todas las restricciones importantes que determinan la forma de operación de esta
mordaza en particular. Constituye una descripción matemática, o modelo, del
eslabonamiento, y muchos de los desarrollos posteriores incluidos en el curso de
esta obra se basan en este modelo como punto de partida.
Por supuesto, la forma de la ecuación de cierre del circuito depende del tipo
de eslabonamiento de que se trate. Esto se ilustra con otro ejemplo, el mecanismo
de Ginebra o cruz de Malta que aparece en la figura b-.7. Una de las primeras
aplicaciones que se hicieron de este mecanismo fue para evitar el dar cuerda ex-
Rueda de Ginebra
Figura 2-7 Mecanismo de Ginebra o cruz de Malta.