Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

160 TEORtA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
Del mismo modo, se puede tomar el producto escalar de la (¡) con f4 y se elimina a
a4. Esto da
(1)
4-9 CENTRO INSTANTÁNEO DE ACELERACIÓN
Aunque de poca ayuda en el análisis, conviene definir el centro instantáneo de
aceleración, o polo de aceleración, para un mecanismo de movimiento plano, aunque
sólo sea por evitar la implicación de que el centro instantáneo de velocidad
también es el centro instantáneo de aceleración. Este último se define como la
ubicación instantánea de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rígidos
diferentes, en donde las aceleraciones absolutas de los dos puntos son iguales. Si se
considera un cuerpo fijo y otro móvil, el centro instantáneo de aceleración es el
punto del cuerpo en movimiento que posee una aceleración absoluta igual a cero
en el instante considerado.
En la figura 4- 17a, sea P el centro instantáneo de aceleración, un punto de
aceleración absoluta cero cuya ubicación se desconoce. Supóngase que otro punto,
A, del plano móvil tiene una aceleración conocida AA y que se conocen CA) y a del
plano móviL Entonces se puede escribir la ecuación de la diferencia de aceleración,
(o)
Despejando AA , se obtiene
AA = w2RpARpA - aRpA(k x RpA) (b)
Ahora, puesto que RPA es perpendicular a k x RPA, los dos términos de la derecha
de la (b) son las componentes rectangulares de AA, como se ilustra en la figura
4-17b. Tomando esta figura como base, se puede obtener la magnitud y la dirección
de RpA
(4-30)
(a)
---x
(b)
Figura 4-17 Centro instantáneo de
aceleración.