Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

ACELERACIÓN 147
Los primeros tres términos de esta ecuación se reconocen como las componentes
de Ap2 y los dos últimos términos como los componentes de la aceleración
aparente Ap,/2' Por lo tanto, se define un símbolo para el término restante,
(4-12)
Este término recibe el nombre de componente de Coriolis de la aceleración. Es
evidente que se trata de un término de la ecuación de la aceleraCión aparente. Sin
embargo, a diferencia de lo que pasa con las componentes deAPJf2' no la percibe un
observador en movimiento que se encuentre fijo en el sistema móvil de coordenadas
2. Con todo, sigue siendo un término en la (l) y forma parte de la diferencia
entre Ap3 y Ap2 detectadas por un observador absoluto.
Con la definición, la (l) se puede escribir de la siguiente manera, conocida
como ecuación de la aceleración aparente.
(4-13)
en donde las definiciones de las componentes individuales son las expresadas en las
ecuaciones (4-10) a (4-12).
En las aplicaciones es importante en extremo reconocer ciertas caracteristicas
de esta ecuación: 1) Satisface los objetivos de esta sección porque relaciona las
aceleraciones de dos puntos coincidentes de diferentes eslabones, en una forma significativa.
2) Sólo existe una nueva incógnita entre las tres componentes nuevas
definidas. Las componentes normal y de Coriolis se pueden calcular a partir de las
ecuaciones (4-10) y (4-12) basándose en la información sobre la velocidad, no contribuyen
con nuevas incógnitas. No obstante, la componente tangencial A3/2, tendrá
casi siempre una magnitud desconocida en la aplicación, puesto que no se
puede encontrar d2s/dt 2• 3) Es importante hacer notar la dependencia de la (4-13)
respecto a la capacidad de reconocer en cada aplicación la trayectoria que traza p)t
sobre el sistema de coordenadas 2. Esta trayectoria constituye la base para las
direcciones de las componentes normal y tangencial, y también es necesaria para
determinar p para la (4-10).
Por último, una advertencia, la trayectoria descrita por P3 sobre el eslabón 2
no es necesariamente la misma que la descrita por P2 sobre el eslabón 3. En la
figura 4-9, la trayectoria de P3 sobre el eslabón 2 es muy clara, es la ranura curva.
La trayectoria de P2 sobre el eslabón 3 no es clara en lo absoluto. Como resultado
de ello existe una manera natural correcta e incorrecta de escribir la ecuación de la
aceleración aparente para dicha situación. La ecuación
es perfectamente válida; pero inútil, porque se desconoce p para la componente
normal. Nótese asimismo que Af,¡P2 emplea 6)2, mientras que Af,2P¡ usa W3.
Se debe tener cuidado extremo al escribir la ecuación apropiada para cada aplicación,
identificando la trayectoria conocida.