Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

VELOCIDAD 113
Cubierta cerrada
, Línea de tos centros
\ , \ , ,
I-- ...,'\ Y P 25
\
Figura 3-25 Ejemplo 3-8.
5
Ve
Figura 3-26
tres centros, se localiza P'S en el infinito, como se muestra. Ahora se traza la línea de los centros
PI2P25P¡S.
Si se considera a Pzs como parte del eslabón 5, se buscará determinar su velocidad a partir de
la dada Ve. Se tiene cierta dificultad para localizar un punto C' de la línea de los centros con el
mismo radio que e desde PIS , porque PIS está en el infinito. ¿Cómo se procede, entonces
Si se recuerda lo expuesto en la sección 3-12 y en la ecuación (3-24), se ve que, puesto que PIS
está en el infinito, el movimiento relativo entre los eslabones 5 y 1 es una traslación Y(I)S!I = O.
Dado que esto es cierto, todos los puntos del eslabón 5 tienen la misma velocidad absoluta, incluyendo
V 1'2, = Ve. De donde, se traza V I'¡j en la figura.
A continuación, P25 se trata como un punto del eslabón 2, girando en tomo a P12• y se resuelve
para (1)2 .
_ 10 mIs
- R 025
I'¡jP" • m
40 rad/s cmr
Resp.
Al observar la paradoja aparente entre las direcciones de Ve y , se puede especular sobre la
validez de la solución. No obstante, esto se resolvería abriendo la cubierta cerrada y observando
el eslabonamiento que aparece en la figura 3-26.
3-14 TEOREMA DE LA RAZON DE VELOCIDADES ANGULARES
En la figura 3-27, PZ4 es el centro instantáneo común a los eslabones 2 y 4. Su
velocidad absoluta V P 24 es la misma ya sea que P24 se considere como un punto del