Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

132 TEOR1A DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
Figura 4-1
(b)
Q
(al
Figura 4-3
punto Q y, como se mostró en la figura 3-4, a él le parece que el vector de diferencia
de posición RPQ describe un cono cuyo eje define la dirección de w.
Al desarrollar las fórmulas para la aceleración, ahora se desea extender este
punto de vista para dos intervalos de tiempo sucesivos. En la figura 4-30 se toma la
perspectiva del mismo observador en movimiento, pero sin rotación. Durante el
primer intervalo de tiempo, el cuerpo gira en torno a Q hasta que P llega a P', con
RpQ describiendo una sección de cono en torno al eje w. Durante el segundo inter-