Teoria de Maquinas y Mecanismo - Shigley

544 TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
Figura 15-27 Eslabonamiento de cuatro barras en el que se muestran las posiciones arbitrarias de las
masas de los eslabones.
4. El uso de masas impulsadas por levas para mantener estacionario el centro total
de masa.
5. La adición de un mecanismo duplicado axialmente mediante el cual se hace estacionario
el nuevo centro total combinado.
Lowen y Berkof afirman que se ha informado de apenas unos cuantos estudios
sobre el problema del balanceo del momento de sacudimiento. Este problema se
analiza más en la sección 15-12.
Aquí sólo se presenta el método de Berkof-Lowen,t que emplea el método de
los vectores linealmente independientes. Este método se desarrollará por completo
para el eslabonamiento de cuatro barras, pero sólo se dan los resultados finales
para un eslabonamiento de seis barras típico. He aquí el procedimiento: en primer
lugar, se encuentra la ecuación que describe la trayectoria del centro total de masa
del eslabonamiento. Esta ecuación contendrá ciertos términos cuyos coeficientes
dependen del tiempo. Luego, se hace estacionario el centro total de masa cambiando
la posición de las masas de los eslabones individuales, de modo que se anulen
los coeficientes de todos los términos que dependen del tiempo. Para lograr esto,
es necesario escribir la ecuación en tal forma que los vectores unitarios que dependen
del tiempo contenidos en la ecuación sean linealmente independientes.
En la figura 15-27 se ilustra un eslabonamiento general de cuatro barras que
tiene las masas de los eslabones m2 localizada en G2, m3 10calizada en G3, y m4
localizada en G4• Las coordenadas ai,