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Chapitre 3. Estimation des paramètres du SAPF et présentation du banc d’essais expérimental RTI + MATLAB/Simulink CONCEPTION TRADUCTION RTW (REAL TIME WORKSHOP) COMPILATION CHARGE TRAITEMENT DE VARIABLE ET VISUALISATION CONTROL DESK PROGRAMME EN EXECUTION DSP FIG. 3.17- Etapes de l’implantation des algorithmes sur la carte DSP L’avantage principal de ce contrôleur est qu’avec l’aide de logiciels adéquats, il est possible de traduire automatiquement en code assembleur, de compiler et de charger dans le DSP les commandes réalisées avec les modèles classiques de Simulink ® . Ainsi, il est possible de tester des lois de commande en simulation sous Simulink ® puis de traduire celles-ci en langage codé et les transférer automatiquement dans le contrôleur. Un autre avantage du système de commande réside dans le logiciel d’expérimentation (Control Desk). Il autorise la visualiser en temps réel, le stockage les différentes grandeurs du système et la modification des paramètres de la commande. Les différents outils logiciels composant ce système de développement sont les suivants (Fig. 3.17) : • Matlab/Simulink : il permet de transcrire la modélisation du système physique et des lois de commande associées. Les algorithmes de contrôle sont développés et testés en simulation avant de les implémenter sur le banc d’essais. • RTI (Real Time Interface) : logiciel d’implémentation constitué d’une librairie sous Simulink qui permet de rendre la commande développée directement implémentable dans le DSP. Ces blocs spéciaux servent d’interface entre les entrées/sorties de la commande avec leurs homologues physiques du DSP. En 126
3.2 Description du banc d’essais du SAPF fonction du contrôleur utilisé, la librairie est différente et la constitution des blocs aussi. • RTW (Real Time Workshop) : ce programme compile les fichiers Simulink et génère automatiquement un code en langage C. Toutes les spécifications pour convertir le modèle Simulink dans un fichier en langage C, comme par exemple les priorités entre interruptions, peuvent être contrôlées par l’utilisateur. • Control Desk : c’est le logiciel d’expérimentation. Il permet la construction aisée d’une interface graphique. Ainsi, il est possible de visualiser en temps réel les grandeurs physiques mesurées, de stocker des données pour ensuite les traiter dans l’environnement Matlab. Il pilote les instants de démarrage ou d’arrêt du programme et les changements des paramètres de la commande en temps réel (consignes, paramètres de contrôle etc.). b. Utilisation dans la chaîne de commande du SAPF Selon les différentes stratégies de commande (exposées dans les chapitres qui suivent), la carte dSPACE DS1104 est mise en œuvre, d’une part, pour la génération directe des impulsions de commande (commande numérique) ou pour la génération des signaux de références analogiques. Ces dernières sont exploitées par des modules analogiques afin de générer les ordres de commande (commande hybride). Ainsi, pour la commande numérique, les signaux de courants et de tensions mesurés par les capteurs adéquats sont convertis par les C.A.Ns et exploités Capteurs de courants & tensions Is ( a, c) C . A. N Vs ( a, c) Carte dSPACE DS1104 compléments & Temps morts de Signaux commande de Capteur Vdc tension continue FIG. 3.18- Schéma représentant la commande numérique du SAPF. 127
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Ma reconnaissance et mes remercieme
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Résumé Cette thèse s’inscrit d
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