Le siècle de la voiture intelligente

Les moyens matériels et logiciels spécifiques du CAOR 157
LA PLATE-FORME SIVIC
RT MAPS est une plate-forme logicielle destinée à être utilisée :
• Dans le véhicule pour faire des campagnes d’acquisition de données selon des
scénarios souhaités ou pour tester directement des algorithmes de perception,
de contrôle ou de communication.
• Au bureau pour développer les algorithmes de perception ou d’action et les
tester sur les bases de données acquises.
Toutefois, pour tester un scénario, il faut disposer d’un véhicule instrumenté et d’un
personnel compétent pour effectuer les campagnes d’expérimentation. Dans la
recherche universitaire, peu d’équipes disposent de ces moyens humains et
matériels. Même lorsque l’on dispose de ces moyens, le nombre de conditions
expérimentales à tester peut être très grand. Dès lors, deux solutions se présentent :
• Création de bases de données indexées et partage avec d’autres équipes de
recherche. C’est la solution que nous avons développée dans SAM (pour
Serveur d’Acquisition Map - voir la présentation plus loin).
• Création d’une suite logicielle pour simuler l’infrastructure, les véhicules, les
capteurs, c’est l’approche SIVIC.
Dès 2002, nous avons trouvé Racer (http://www.racer.nl/), un logiciel libre de
simulation de véhicule et l’avons interfacé avec RT MAPS. Racer est un simulateur
dynamique de voiture basé sur les modèles physiques, avec un bon rendu graphique.
Nous avons développé un modèle de caméra virtuelle placée sur le véhicule, et porté
un algorithme de détection de ligne de marquage au sol ainsi qu’un algorithme de
contrôle latéral. L’idée d’une chaîne complète avec un simulateur infrastructure -
véhicule connecté à la plate-forme RT MAPS était née, et méritait d’être exploitée.
Un groupe de travail fut créé pour exploiter ce gisement de productivité. Racer était
développé en Hollande, et fut abandonné au profit d’un logiciel, conçu et développé
par le groupe de travail et principalement par Dominique Gruyer du LIVIC.
Après plusieurs années de développement, le logiciel a atteint un haut niveau de
qualité et a pris le nom de SIVIC, acronyme de « Simulation de Véhicules,
d’Infrastructure et de Capteurs virtuels ». SiVIC TM a été développé au laboratoire
LIVIC (INRETS/LCPC) et a donné lieu en octobre 2008 à la création d’une start-up
CIVITEC pour industrialiser, développer et diffuser le logiciel.
Le logiciel de prototypage SIVIC fournit les fonctionnalités suivantes :
• Simulation de l'environnement routier.
• Simulation des capteurs embarqués.
• Simulation des actionneurs.
• Simulation des dispositifs de communication embarqués et de l’infrastructure.
• Modélisation physico réaliste des mobiles (véhicule, moto, piéton, etc.).