Le siècle de la voiture intelligente

Présentation de quelques résultats passés 185
LE SCANNER 3D POUR ENVIRONNEMENT URBAIN
Pour obtenir le modèle géométrique tridimensionnel d'objets de très grande taille,
nous avons mis au point dès 2002 une technique innovante que nous avons appelée
« Scanner 3D pour environnement urbain ». Le principe consiste à utiliser
simultanément un télémètre et le véhicule Lara qui se déplace. Au lieu d’exploiter le
télémètre dans un plan horizontal à l’avant comme c’est le cas pour la détection de
véhicules ou de piétons, nous l’avons positionné à l’arrière du véhicule et dans un
plan vertical. Lorsque le véhicule se déplace, les mouvements conjugués de
translation de la voiture et de rotation du laser engendrent une hélice de points
tridimensionnels.
La difficulté principale est la localisation précise du véhicule obtenue par fusion
entre le capteur GPS différentiel (qui délivre une mesure absolue à 10 Hz) et la
centrale inertielle qui délivre une localisation relative à l'estime à une fréquence de
85 Hz.
Le mouvement de la voiture n'est pas non plus une simple translation à vitesse
constante.
La maîtrise des paramètres espace-temps (qui est le point dur du problème) est
assurée par la création de bases de données datées et synchronisées dans RT MAPS.
Le véhicule Lara en version scanner 3D et le schéma explicatif de
fonctionnement.
La figure ci-dessus montre le télémètre laser placé dans un plan vertical à l’arrière
de la voiture et les différents repères de référence de la voiture et du télémètre.
La première image tridimensionnelle obtenue a été la façade de l’École des mines
suite au déplacement du véhicule sur le boulevard Saint-Michel à environ 30 Km/h.
Un autre lieu prestigieux est la place du Panthéon : le laser ne récupère que les
façades, les volumes du Panthéon sont vides. On ne visualise pas non plus la
coupole car la portée du laser ne permet pas de l’atteindre.