Le siècle de la voiture intelligente

196 Le Centre de robotique a vingt ans
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Carrefour intelligent : allocation de trajectoires
Sur les figures ci-dessus, on voit les véhicules qui avancent : un véhicule gris foncé
qui arrive de l’est et part au sud, et un véhicule gris clair qui arrive du nord et part
aussi au sud. Il s’agit d’une situation qui présente un risque de collision.
Normalement, avec un système de feux tricolores, le véhicule gris clair serait arrêté
par un feu rouge, puis autorisé à circuler longtemps après le passage du véhicule gris
foncé. On voit sur cet exemple comment notre carrefour améliore le passage en
attribuant intelligemment des trajectoires.
Une trajectoire est décomposée en zones, avec un « point de réservation » par zone.
Lorsque ce point est réservé par un véhicule, aucun autre véhicule ne peut entrer
dans cette zone. On s’assure ainsi qu’il ne peut mathématiquement pas y avoir de
collision. Sur les figures 1 à 4, ces points de réservation sont représentés par des
anneaux. Chaque anneau correspond à une tranche de temps pour un point de