Le siècle de la voiture intelligente

Présentation de résultats récents ou en cours 197
réservation donné. On les voit décroître (la couronne extérieure correspond au
présent) en fonction de la distance : la réservation s'éloigne dans le futur. Et croître
dans le temps : la réservation se rapproche du présent. Le véhicule gris foncé reçoit
sans problème une trajectoire : il n’est gêné par personne. Lorsque le véhicule gris
clair arrive, le carrefour peut le faire passer juste après le gris foncé car il connaît
tous les points de réservation du véhicule gris foncé : on voit bien sur la figure au
temps 4 s, les réservations « gris clair » qui se font juste après les réservations « gris
foncé » (c'est-à-dire à l’intérieur des anneaux gris foncé).
Intelligence embarquée dans des voitures communicantes
Dans ce scénario, il n’y a aucune RSU, donc aucune intelligence sur l’infrastructure.
Chaque voiture arrivant dans le carrefour communique sa position et sa vitesse.
Chaque voiture est donc capable de reconstruire une carte locale avec les voitures
qui arrivent sur le carrefour. Sur la base de cette carte, la voiture estime dans un
horizon temporel donné, par exemple sur dix secondes, ce que sera sa trajectoire
dans l’espace et dans le temps si elle ne modifie pas son cap et sa vitesse. Elle peut
faire le même calcul pour l’autre véhicule avec les mêmes hypothèses. L’autre
véhicule fait exactement la même chose. Ainsi, chaque voiture peut localiser le point
de l’espace où les deux trajectoires vont se croiser. L’accident sera évité si les
véhicules ne sont pas en ce point au même moment. Une règle, par exemple le
respect de la priorité à droite, peut conduire les véhicules à modifier leurs vitesses.
Cette manœuvre de croisement a été réalisée avec deux véhicules C3 communicant
en WIFI 802.11b leurs positions GPS et leurs vitesses, avec supervision humaine,
dans la thèse de Samer Ammoun, en 2007.
Restitution d’un croisement de deux véhicules C3 en mode coopératif
Dans l’étude du carrefour intelligent, nous avons retrouvé avec ces deux scénarios,
le dilemme de l’intelligence centralisée et de l’intelligence distribuée, configurations