Le siècle de la voiture intelligente

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La principale originalité du système de perception Lidar réside dans la manière dont
sont traitées les données brutes associées aux objets pistés. En effet, les données
sommaires issues du Lidar ne permettent pas a priori une classification précise des
objets. Toutefois notre algorithme de reconnaissance permet d’effectuer une
reconnaissance des piétons et des groupes de piétons avec une précision qui peut
atteindre 70%.
Cibles potentielles détectées par le seul capteur lidar.
Les images ci-dessus donnent des exemples de piétons potentiels produits par
l’algorithme Lidar et projetés sur l’image correspondante pour une visualisation plus
simple. On remarque sur l’image de droite qu’un poteau de signalisation tricolore est
considéré comme un piéton potentiel par l’algorithme. Il devra être filtré par le
système de reconnaissance vision.
Algorithme de reconnaissance Vision
Le système de reconnaissance de piétons dans une image est basé sur le principe du
« Boosting ». Un classifieur performant est obtenu en combinant un grand nombre
de classifieurs moins performants – dits faibles – basés sur la comparaison de
certaines configurations de pixels dans l’image. Les configurations de pixels qu’il
est pertinent d’analyser pour construire ces classifieurs faibles sont obtenues par une
routine d’apprentissage automatique. Plusieurs centaines d’imagettes de piétons
(positifs) et de décors (négatifs) sont fournis à un algorithme qui, en parcourant
intelligemment l’espace de tous les classifieurs faibles possibles, sélectionne les plus
performants. Les classifieurs faibles recherchés utilisent des configurations de pixels
typiques appelées « control points » développés au Centre de Robotique, qui
s’avèrent particulièrement efficaces pour discriminer les piétons.
Algorithme de fusion
Lorsque chacune des imagettes candidates proposée par le système Lidar a été
analysée par le système de reconnaissance par vision, une fusion des confiances des
deux algorithmes est effectuée et la décision finale est prise concernant l’affectation
d’une cible proposée à la classe des piétons.