Le siècle de la voiture intelligente

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Présentation de résultats récents ou en cours 219 AUTOSAR - notamment le typage AUTOSAR pour les ports - capables de s'exécuter dans un AUTOSAR RTE. Ceci permettrait de faire migrer progressivement une application prototypée sous AROS vers un environnement de production. • Une couche de communication permettant d'interfacer une application AROS avec un système AUTOSAR. • Le respect pour le développement des composants de la terminologie AUTOSAR (r-port, runnable, characteristics etc.) • Une nouvelle interface de développement construite autour d’Eclipse, afin de s'intégrer aux outils AUTOSAR développés dans le cadre du projet EDONA, développés en parallèle avec AROS. Par rapport à AUTOSAR, les systèmes tournant sous AROS ont vocation à couvrir des applications de plus haut niveau (AUTOSAR étant très orienté contrôle moteur / habitacle, mais pas du tout ITS), notamment les applications incluant une distribution de l'application entre embarqué et débarqué (V2V, V2I) ou les applications complexes comme les applications de traitement vidéo ou de fusion de données. On envisage le lien avec AUTOSAR sous la forme de l'interopérabilité avec un système AUTOSAR, de la migration de composants AROS bas niveau vers AUTOSAR, et du respect de concepts communs, notamment au niveau terminologie. AROS ajoute à RT MAPS des fonctionnalités qui lui font défaut aujourd'hui notamment : • La possibilité de concevoir de manière transparente des applications distribuées, y compris à travers des réseaux sans fil (V2I / V2V). • La capacité à gérer un très grand nombre de composants répartis sur un réseau hétérogène allant du gros serveur à l'ECU 16 bits embarqué dans un véhicule. • La sécurité des transmissions, à travers l'utilisation (optionnelle) d'algorithmes de cryptage type SSL. La sûreté de fonctionnement sera accrue : • Par la possibilité de mettre en place un fonctionnement multiprocess plutôt que multithreads, ceci afin de garantir une meilleure isolation des composants les uns des autres. • Par la possibilité de concevoir des composants capables d'observer et de contrôler le fonctionnement d'une application, permettant typiquement de relancer un composant qui a mal fonctionné ou encore de surveiller des composants fonctionnant en redondance. Au niveau du modèle de composants, les innovations majeures sont : • La présence d'un coeur de simulation de type VHDL permettant d'écrire des composants respectant la causalité et la simultanéité d'exécution (modèle synchrone), et ceci même en mode distribué (à travers l'application de
220 Le Centre de robotique a vingt ans l'algorithme de Time-Warp de Jefferson). En cela, AROS se rapprochera des simulateurs classiques tels que Simulink tout en gardant la possibilité de créer des composants asynchrones sur le modèle RT MAPS. • Le support d'un mode de fonctionnement isochrone, ou encore time-triggered, pour garantir un fonctionnement temps réel dur sur les cibles dotées d'un OS temps réel, voire sur les cibles sans OS. Cette fonctionnalité est très importante dans le cadre de l'utilisation d'AROS pour réaliser des tâches de contrôle commande robustes. • La possibilité de définir des composants sous forme structurelle, c’est-à-dire des composants composés d'autres composants interconnectés (mais n'étant pas nécessairement exécutés sur la même cible). • Le typage dynamique des données transitant dans le système, et l'utilisation d'un ramasse-miettes temps réel distribué. D’autres caractéristiques majeures sont: • Le support pour des cibles autres que les systèmes Windows et Linux, comme ces cibles embarquées 16 et 32-bits sans OS. • La possibilité de générer du code intégrable en dehors d'un système AROS. Les cibles privilégiées sont AUTOSAR RTE, System C. • La possibilité d'utiliser du C et non plus seulement du C++ pour le développement des composants, notamment dans le but de supporter de petites cibles. Le projet AROS, d’une durée de trois ans, se terminera fin 2011. COREBOTS: LA ROBOTIQUE MOBILE AUTONOME ET COMMUNICANTE Le défi CAROTTE (CArtographie par ROboT d'un TErritoire) est un programme de l’Agence Nationale de la Recherche (ANR) en partenariat avec la Délégation Générale pour l'Armement (DGA). Corebots est la proposition du Centre de Robotique des Mines à ce programme, qui a été sélectionnée pour financement par l’ANR en 2009. Corebots (Cœur de Robot) a pour but la construction d'un robot évolutif capable d'assurer les fonctions de base d'un robot mobile autonome : • Cartographie et localisation dans un environnement inconnu : le robot doit être capable de détecter son environnement, d'en déduire une carte dans laquelle il saura se positionner, • Navigation autonome en intérieur : générer des trajectoires sûres exemptes d'obstacles, qui sont compatibles avec la mécanique du robot, • Reconnaissance visuelle d'objets se trouvant dans l'environnement du robot, à partir d'une banque d'objets préalablement étiquetés.
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