Le siècle de la voiture intelligente

30 Les systèmes de transport intelligents
« Ne posez plus jamais les yeux sur votre compteur. Souriez quand vous voyez un
policier sachant que vous connaissez la limite de vitesse mieux que lui. »
Les régulateurs de vitesse dynamique et l’éco-conduite (qui permet de réduire les
consommations de carburant en anticipant sur les besoins de ralentissement et
d’accélération grâce à une bonne connaissance de l’état de la route et de sa
géométrie) peuvent apporter des gains sensibles mais nécessitent une coopération
entre le véhicule et l’infrastructure. Pour que ces dispositifs soient utilisables, il faut
une continuité de l’information lorsque l’on passe du territoire d’un gestionnaire à
celui d’un autre et une normalisation des équipements embarqués qui utilisent cette
information.
LE CONTROLE LATERAL
Le contrôle latéral est un contrôle en position et en orientation du véhicule par
rapport à la trajectoire qu’il doit suivre. En effet, il s'agit de rouler sur une voie ou
sur la partie droite d'une route, en se maintenant tangentiellement à l’axe de la voie
et à une distance latérale sensiblement constante. L'actionneur unique du contrôle
latéral est le volant. L'orientation d'un véhicule par rapport à un repère fixe, résulte
d'une intégration de l'angle volant, angle volant qui en ligne droite est toujours nul.
On utilise aussi les termes de guidage ou suivi de chemin pour parler du contrôle
latéral. Il consiste à faire suivre au centre de gravité du véhicule (ou à tout autre
point de contrôle) la trajectoire voulue. La qualité du contrôle s'apprécie par une
mesure de distance entre la posture réelle et la posture souhaitée. La posture est un
triplet x, y, θ. Pour assurer le contrôle latéral, il faut résoudre les deux problèmes
suivants :
• élaborer un système de localisation permettant de mesurer en permanence la
posture du véhicule,
• disposer d’une loi de commande asservissant le véhicule sur son chemin de
référence.