Adept Cobra s600/s800 Robot User's Guide - pulsar.com.tr

List of Figures
Figure 6-17. Joint 1 Motion Parameters Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Figure 6-18. Joint 1 Menu - Lower Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Figure 6-19. Joint 1 Menu - Upper Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Figure 6-20. Joint 2 Hardstop Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figure 6-21. Joint 2 Adjustable Hardstop Locations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figure 6-22. Screw Locations for Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Figure 6-23. Fixed Hardstop Device for Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figure 6-24. Joint 2 Motion Parameters Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figure 6-25. Joint 2 Menu - Lower Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Figure 6-26. Joint 2 Menu - Upper Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Figure 7-1. Lubrication of Joint 3 Quill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figure 7-2. Securing Screw on SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figure 7-3. Opening and Removing AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figure 7-4. Connectors on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figure 7-5. Ground Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figure 7-6. Installing AIB Chassis in <strong>Robot</strong> Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Figure 7-7. Location of Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figure 8-1. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>s600</strong> <strong>Robot</strong> Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figure 8-2. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>s800</strong> <strong>Robot</strong> Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Figure 8-3. Dimensions of the Camera Bracket Mounting Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Figure 8-4. Tool Flange Dimensions for <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>Robot</strong>s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Figure 8-5. External Tooling on Top of <strong>Robot</strong> Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 8-6. External Tooling on Underside of Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Figure 8-7. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>s600</strong> <strong>Robot</strong> Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Figure 8-8. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>s800</strong> <strong>Robot</strong> Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Figure 9-1. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>s600</strong> Cleanroom <strong>Robot</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Figure 9-2. Cleanroom Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Figure 9-3. Cleanroom Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Figure 10-1. <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>s800</strong> <strong>Robot</strong> - IP 65 Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Figure 10-2. Cable Seal Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Figure 10-3. Cable Seal Housing Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Figure 10-4. Installing Lower Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figure 10-5. Lower Flange in Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figure 10-6. Upper Flange Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figure 10-7. Splash Guard Installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Figure 10-8. Cover Removal Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Figure 10-9. IP 65 <strong>Robot</strong> with Outer Link Cover Removed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Figure 10-10. <strong>Cobra</strong> IP 65 Tool Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figure 10-11. Compressed Air Fitting on <strong>Robot</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 10-12. User Connectors on Joint 1 Cover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Figure 10-13. IP 65 Internal Connectors with Outer Link Cover Removed . . . . . . . . . . . . 122
Figure 10-14. Air Line Fittings on Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Figure 10-15. Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
12 <strong>Adept</strong> <strong>Cobra</strong> <strong>s600</strong>/<strong>s800</strong> <strong>Robot</strong> User’s <strong>Guide</strong>, Rev C