Adept Cobra s600/s800 Robot User's Guide - pulsar.com.tr
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Table of Contents<br />
Lubrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114<br />
10 IP 65 Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115<br />
10.1 <s<strong>tr</strong>ong>Cobra</s<strong>tr</strong>ong> <s<strong>tr</strong>ong>s800</s<strong>tr</strong>ong> IP 65 Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115<br />
10.2 Installing Cable Seal Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116<br />
Cable Seal Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116<br />
Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116<br />
10.3 <s<strong>tr</strong>ong>Robot</s<strong>tr</strong>ong> Outer Link Cover Removal and Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118<br />
Cover Removal Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118<br />
Cover Replacement Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119<br />
10.4 Customer Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120<br />
Sealing the Tool Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120<br />
Pressurizing the <s<strong>tr</strong>ong>Robot</s<strong>tr</strong>ong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121<br />
10.5 User Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122<br />
User Elec<strong>tr</strong>ical and DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122<br />
User Air Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123<br />
Unconnected Air Line Fittings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123<br />
<s<strong>tr</strong>ong>Robot</s<strong>tr</strong>ong> Solenoid Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123<br />
10.6 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124<br />
IP 65 Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124<br />
10.7 Dimension Drawing for Cable Seal Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125<br />
11 Dual <s<strong>tr</strong>ong>Robot</s<strong>tr</strong>ong> Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127<br />
11.1 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127<br />
11.2 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128<br />
11.3 Connecting Digital I/O to a Dual <s<strong>tr</strong>ong>Robot</s<strong>tr</strong>ong> System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129<br />
11.4 Digital I/O Block Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
XIO Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
XIO Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
XIO Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
Internal <s<strong>tr</strong>ong>Robot</s<strong>tr</strong>ong> Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
IO Blox Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
sDIO Inputs/Outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131<br />
11.5 Using CONFIG_C to Configure I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134<br />
IO Configuration by Editing System File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134<br />
IO Configuration by Importing Pre-Configured File . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137<br />
11.6 System Startup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137<br />
11.7 Operation With the Manual Con<strong>tr</strong>ol Pendant (MCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138<br />
11.8 Programming Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138<br />
V+ Language Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138<br />
<s<strong>tr</strong>ong>Adept</s<strong>tr</strong>ong> <s<strong>tr</strong>ong>Cobra</s<strong>tr</strong>ong> <s<strong>tr</strong>ong>s600</s<strong>tr</strong>ong>/<s<strong>tr</strong>ong>s800</s<strong>tr</strong>ong> <s<strong>tr</strong>ong>Robot</s<strong>tr</strong>ong> User’s <s<strong>tr</strong>ong>Guide</s<strong>tr</strong>ong>, Rev C 9