Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

o programa utiliza um timer operando de forma contínua, e grava o instante de tempo da borda
de subida e descida do sinal, permitindo assim o cálculo do período do sinal. Um segundo timer
é utilizado para verificar a condição de loss os signal - ou seja, quando o sinal não está presente.
Na rotina principal do programa, são verificadas requisições de dados do processador auxiliar,
e a condição de comutação do MUX (canal 8 maior ou menor que 1500 µs) é avaliada e executada.
4.6 Central Inercial Sparkfun 9DOF Razor
O ênfase do programa da Central Inercial Sparkfun 9DOF Razor é garantir que os dados dos
girômetros, acelerômetros e magnetômetros sejam disponibilizados para o processador auxiliar
com a menor latência possível.
Duas abordagens eram possíveis: amostrar todos os sensores assim que existisse uma requisição
do processador auxiliar, ou amostrar de forma contínua os sinais e disponibilizar a última amostra
quando requisitado. A primeira forma pode parecer mais correta, porém, esse processo introduz
a latência de aquisição no processo de comunicação. Assim, a segunda opção foi a escolhida para
esse programa.
Dessa forma, o programa se resume a uma tarefa de fundo responsável por amostrar todos
os sensores (acelerômetro, magnetômetro e girômetros) de forma contínua. A comunicação fica
por conta da interrupção da porta SPI, que envia todos os dados disponíveis na memória quando
requisitado.
4.7 Módulo de Processamento Auxiliar - LPC2148
O coração da aeronave é o módulo de processamento auxiliar. O seu programa é provavelmente
o mais complexo de todos os presentes na aeronave, e o seu funcionamento é crucial para a operação
autônoma.
Infelizmente, uma abordagem simples como a utilizada para o subsistema de rádio ou para a
IMU não seria o suficiente nesse caso. A solução adotada foi utilizar um sistema operacional em
tempo real, possibilitando a operação multitarefa do LPC2148.
4.7.1 Sistema Operacional em Tempo Real - FreeRTOS
Um sistema operacional atua como camada entre o hardware e os aplicativos escritos para
o mesmo, permitindo que programas diferentes sejam executados em diferentes dispositivos com
poucas (ou nenhuma) modificação. Um sistema operacional tipicamente implementa algumas
funcionalidades padronizadas, como semáforos e filas, e permite a execução de várias tarefas em
paralelo, através da implementação de um escalonador.
O diferencial de um sistema operacional em tempo real são que todas as funcionalidades
são feitas para atender as demandas temporais dos processos de forma determinísitica, ou seja,
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