Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

6.3.5 Caixa Preta
Contrabalanceando os modelos citados anteriormente, o modelo caixa preta não exige muito
conhecimento do processo para sua estruturação. Neste tipo de modelagem os parâmetros não
possuem significado físico e as equações não são derivadas das leis físicas que governam o processo.
Porém é preciso um conhecimento básico do modelo para escolha de sua estrutura, pois ela deve
ser o mais parecido possível com o modelo físico, de forma que o modelo caixa preta consiga
representar bem a dinâmica do processo.
Para identificação dos parâmetros deste modelo pode-se utilizar as ferramentas citadas na
Seção 6.4.
A não necessidade de completo conhecimento do modelo físico do processo é uma das vantagens
do modelo caixa preta. Porém a desvantagem é a precisão de sua representação em relação aos
modelos do tipo caixa preta e caixa cinza.
Os modelos lineares utilizados na Seção 6.5.3 se encaixam na caracterização caixa preta.
6.4 Ferramentas
Para que a identificação de sistemas seja feita, é necessário introduzir algumas ferramentas
que serão utilizadas para a obtenção dos modelos e parâmetros do UAV.
6.4.1 Mínimos Quadrados
O método dos Mínimos Quadrados, ou abreviadamente MQ, também chamado de Least Squares
em inglês, é um método muito famoso para obtenção de parâmetros de uma modelo prédeterminado
que se baseia na minimização dos erros médios quadráticos das diferenças entre os
valores estimados e o valores medidos.
Nesta Seção serão reproduzidas as equação do Capítulo 5 [81], para fundamentação teórica do
método MQ por batelada.
Para aplicação dos métodos de Mínimos Quadrados, é necessário classificar dois casos em
relação ao número de equações e o número de incógnitas.
6.4.1.1 Caso criticamente determinado
Neste caso o número de equações e incógnitas será o mesmo. Em termos práticos, o número de
medições terá o mesmo número de parâmetros a serem determinados. Enumerando as medições,
temos:
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