Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

códigos dos sistemas embarcados de 8 bits (AVRs) estão descritos nas Seções 4.4, 4.5 e 4.6. O
código do LPC2148 está descrito na Seção 4.7, e do Gumstix Overo na Seção 4.8. Por último, o
simulador está descrito na Seção 4.9.
4.2 Filosofias e Metodologias de Programação
Na maior parte dos cursos de graduação de engenharia, o que é ensinado como programação
são os fundamentos básicos (função, variáveis, etc.) e a sintaxe de uma linguagem específica - ou
seja, como que esses fundamentos são implementados. Porém, a experiência mostra que não basta
dominar as nuâncias de uma determinada linguagem de programação, e sim aplicar uma filosofia
de programação a fim de escrever um código eficiente e, acima de tudo, legível e compreensível.
A existência de uma filosofia se torna mais importante ainda quando mais de uma pessoa está
escrevendo código - sem ela, uma quantidade grande de código é duplicada, e a possibilidade de
problemas sérios no código são agravadas devido a incompatibilidade da forma de programação.
Com isso em mente, alguns princípios foram definidos antes de começar o desenvolvimento do
software, na tentativa de evitar problemas sérios nos programas feitos para esse projeto. Vale lembrar
que quase a totalidade do código desenvolvido foi em C, logo, essa metodologia foi elaborada
visando o próprio C e uma equipe reduzida e qualificada.
4.2.1 Programação Modular
Um dos princípios mais fundamentais que foram adotados foi o uso da programação modular
- ou seja, o código era sempre separado em módulos, com entradas, saídas e funcionalidades bem
definidas. Cada módulo é formado por uma série de funções, algumas de acesso interno ao módulo,
outras de acesso externo (acessíveis por outros módulos).
A idéia da programação modular é reaproveitar ao máximo o código entre diferentes programas
- ou seja, se um módulo chamado de “protocolo de comunicação” é desenvolvido, ele pode ser
utilizado em outro programa modularizado sem nenhuma modificação. As atualizações do módulo
se propagam para todos os programas que utilizam esse módulo, adicionando funcionalidades ou
removendo bugs.
Um outro bom motivo para modularizar o código é a legibilidade - escolhendo os nomes
dos módulos e das variáveis de entrada e saída de forma apropriada, o que está efetivamente
acontecendo no código fica muito claro até para quem não está familiarizado com o código. A
modularização também separa claramente o código de cada módulo, tornando a manutenção muito
simplificada.
A programação modular também é ideal para trabalho em equipe, pois cada membro da equipe
só precisar conhecer as entradas e saídas de cada módulo. Cada programador pode ser responsável
por um ou mais módulos, o que também facilita a gerência do processo de desenvolvimento.
O fato das entradas e saídas estarem muito bem definidas também facilita o processo de teste
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