Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Com isso em mente, a proposta desse trabalho foi desenvolver um pequeno veículo aéreo nãotripulado
com base em um aeromodelo de asa fixa. A ideia era acrescentar uma nova plataforma
de pesquisa ao acervo do LARA, visando incentivar o desenvolvimento de técnicas de estimação e
controle aplicados a sistemas reais.
Esse trabalho seria a execução da plataforma experimental do projeto ANU, e tenta complementar
o trabalho de controle desenvolvido em [6, 7].
Assim, os objetivos desse trabalho são:
• Adaptar fisicamente um aeromodelo para carregar todo o sistema de instrumentação e controle
de bordo
• Desenvolver um sistema eletrônico programável completo de instrumentação e controle para
a aeronave
• Desenvolver todo o software necessário para fazer a aquisição/análise de dados, estimação e
controle da aeronave
Como objetivo secundário, deve-se destacar a necessidade de a plataforma ser de uso científico -
ou seja, de necessidade da plataforma ser flexível a ponto de permitir a implementação de técnicas
de estimação ou controle pouco usuais, tanto do ponto de vista teórico como computacional. A
validação da plataforma também é outro ponto crucial, a fim de garantir que as soluções propostas
podem ser utilizadas como base de um outro trabalho de forma confiável.
Esse trabalho é interessante pois engloba muitos os conhecimentos agregados ao longo do
curso de Engenharia Elétrica, focando na parte eletrônica (com a instrumentação da aeronave) e
no controle (modelagem matemática e estimação).
Dessa forma, esse trabalho se propõe a executar:
• Escolha de uma plataforma (aeromodelo) apropriada as necessidades do LARA
• Fazer as adaptações mecânicas necessárias a plataforma, executando a instalação dos sensores
e do sistema de processamento
• Desenvolver um hardware robusto para funcionar nas condições adversas apresentadas dentro
da aeronave sem falhas (flight-rated)
• Desenvolver e testar um conjunto de programas para operar o hardware de forma robusta,
mas mantendo a flexibilidade necessária para o desenvolvimento científico
• Testar soluções de estimação de estados e identificação de sistemas, visando validar a plataforma
e preparar trabalhos futuros
Finalmente, esse trabalho quer deixar no LARA não só uma plataforma experimental completa,
mas todo conhecimento acumulado ao longo do desenvolvimento - fornecendo assim referências de
hardware e software para outros projetos, e base de dados de voos para outros grupos de pesquisa
que ainda não contam com esse tipo de plataforma.
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