Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

provoca rotação no eixo Z e uma mudança de ângulo na trajetória direcionando a aeronave para
o eixo Y . O mesmo ocorre como a velocidade P 7.29 e o ângulo φ com o sinal de identificação no
aileron. Isso evidencia uma sugestão de desacoplar esse modelo separando essas variáveis, o que
foi feito em experimentos posteriores.
As saídas correspondentes ao modelo longitudinal foram identificadas com o sinal PRBS no
aileron.
Porém mais uma vez a identificação não foram satisfatórios, observando de 7.29,7.30,7.31 e
7.32, exatamente pelos motivos anteriores, o piloto não conseguiu manter a aeronave no ponto de
operação, visto que é complicado fazê-lo ainda mais controlando-o do solo.
Para validação foi utilizado o voo do experimento 4. As saídas correspondentes ao modelo
longitudinal foram identificadas com o trecho de PRBS atuando no aileron. Para validação das
saídas correspondentes ao modelo lateral foi feito o mesmo para o leme e profundor.
Para a identificação das velocidades lineares, utilizamos a dizimação, por motivos discutidos
na Seção 6.6. Para isso o fator foi de 20.
Nesse caso as saídas do processo utilizadas para a identificação foram as saídas do estimador,
pois não há condições de se utilizar dados brutos devido aos ruídos, bias etc. E também não temos
ground truth para o experimento real.
Muito cuidado foi tomado para a execução desse experimento, pois sinais de identificação muito
instáveis e de grande amplitude poderiam levar a aeronave a queda.
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