Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

O modelo longitudinal restringe o movimento da aeronave ao plano XZ. As saídas serão as
velocidades lineares U e W em X e Z, a velocidade angular Q em Y e o ângulo de arfagem θ, no
mesmo eixo. Assim a aeronave só se movimenta dentro deste plano, não “entrando” no eixo Y .
O modelo lateral por sua vez restringe o movimento ao plano XY da mesma maneira. Como
saídas teremos a velocidade linear V em Y , as velocidades angulares P e R em X e Z, e os ângulos
de rolagem e guinada φ e ψ nos eixos X e Z. Essa divisão entre modelos é evidenciada na Figura
6.1.
Como se trata de uma aproximação, esse modelo não valerá para toda a excursão de trabalho da
aeronave, mas podemos restringir uma faixa de operação para utilizar esses modelos desacoplados.
U
Motor
W
Profundor
Modelo Longitudinal
Q
θ
V
Leme
P
Aileron
Modelo Lateral
R
φ
ψ
Figura 6.1: Modelos Desacoplados
Foram feitas também identificações de modelos com mesmas entradas dos modelos citados
anteriormente com entradas desacopladas (definindo como MSD, Modelos Semi desacoplados),
sendo que as saídas do modelo longitudinal terão modelos com entradas de seu respectivo modelo,
assim como as saídas do modelo lateral. Exemplos de modelos MSD são mostrando na Figura 6.2.
No caso da identificação em malha fechada o modelo identificado foi totalmente desacoplado
(definindo como MTD, Modelos totalmente desacoplados), de uma entrada e uma saída, sendo que
foram escolhidas a entrada que mais influencia tal saída. Dessa forma a identificação do modelo de
125