Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

2.8 Nomenclatura
Aileron - Superfície de atuação presente nas asas dianteiras. Sua principal função é alterar o
momento L e sua principal influência é no eixo X, provocando um movimento de rolagem. Existem
dois ailerons na aeronave, e seu movimento é oposto. Enquanto um sobe, o outro desce.
Profundor - Superfície de atuação presente na asa horizontal responsável por modificar o
momento V , causando rotações no eixo Y , provocando um movimento de guinada. Geralmente
é utilizado para fazer a aeronave subir ou descer. Mesmo sendo possível fazer esse movimento
alterando a rotação do motor, esse método não é muito utilizado, pois é possível que sua rotação
venha a ficar muito baixa a ponto de a pressão aerodinâmica sob a asa diminuir a ponto de
provocar stall.
Leme - Superfície de atuação presente na asa vertical traseira responsável por modificar o
momento N, causando rotações no eixo Z provocando um movimento de arfagem. Sua utilização
é comum para corrigir rotas e para compensar ação de ventos laterais.
Figura 2.7: Superfícies de Controle
Trim - Segundo [8], a condição de trim é uma condição de equilíbrio onde o piloto não executa
nenhum comando, mas a aeronave continua voando de maneira estável. Esse controle de trim
é feito com um conjunto de offsets, que o piloto ajusta durante o voo. Offsets são os valores
ajustados para manter a superfície de controle em uma posição que não a inicial quando esses
comandos estão soltos, afim de manter a condição de voo. Em grandes aeronaves são utilizadas as
trim tabs, que são pequenas superfícies de atuação presentes nas superfícies antes citadas e fazem
o papel de manter essa condição de equilíbrio. No caso do nosso VANT não existem trim tabs e
a condição de trim é ajustada do controle.
Fitness ou Fit - É o nível de semelhança entre a saída do modelo identificado e a saída do
modelo real, indicando a qualidade da identificação feita. Quando os modelos são idênticos, o
valor do Fitness é de 100%.
Ground truth - Se refere a dados que são tido como verdade absoluta. No caso do simulador,
os dados de saída de seu modelo são considerados ground truth antes das corrupções por bias,
scale factor, ruído, efeitos de quantização e outros.
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