Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Vel V - m/s Vel P - rad/s Vel R - rad/s φ- rad 10 0 -10 0 -0.5 -1 -1.5 0 -0.5 -1 1 0.5 0 -0.5 Measured n4sid; fit: -304.2% arx; fit: -95.63% Modelo Lateral Desacoplado 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 Tempo(s) 1.08 1.09 1.1 1.11 P. (sim) ×10 4 Measured n4sid; fit: -286.1% arx; fit: 42.22% 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 Tempo(s) 1.08 1.09 1.1 1.11 R. (sim) ×10 4 Measured n4sid; fit: -308.9% arx; fit: -47.21% 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 Tempo(s) 1.08 1.09 1.1 1.11 ×10 4 φ (sim) Measured n4sid; fit: -969.3% arx; fit: -328% 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1 1.11 ×10 4 Tempo(s) Figura 7.20: Modelo Lateral Desacoplado identificado Velo U - m/s Vel W - m/s Vel Q - rad/s θ- rad Modelo Longitudinal Desacoplado 6 Measured 4 n4sid; fit: -118.2% 2 arx; fit: -309.2% 0 -2 -4 9200 9400 9600 9800 10000 Tempo(s) 10200 2 0 -2 0.2 0 -0.2 0.2 0.1 0 -0.1 W. (sim) 9200 9400 9600 9800 10000 10200 Tempo(s) Q. (sim) 9200 9400 9600 9800 10000 10200 Tempo(s) θ (sim) 9200 9400 9600 9800Tempo(s) 10000 10200 Measured n4sid; fit: 53.49% arx; fit: 37.53% Measured n4sid; fit: 57.24% arx; fit: 21.09% Measured n4sid; fit: -23.95% arx; fit: -116.7% Figura 7.21: Modelo Longitudinal Desacoplado identificado Como podemos perceber os resultados dos modelos acoplados, Figuras 7.20 e 7.21 foram razoáveis, com exceção das velocidades lineares U e V , assim como os ângulos φ e θ. Uma tônica nas identificações é a exclusão do ângulo ψ de guinada, pois não conseguimos obter bons resultados na identificação dos ângulos e resolvemos que para obter boas estimativas é melhor obtê-los com a integração das velocidades angulares que se comportaram melhor. 156
Comparação das velocidade P real com as identificadas 0.8 0.6 Measured Pmodeln4sid; fit: 3.489% Pmodelarx; fit: 3.953% Velocidade P - rad/s 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 1.18 1.19 1.2 1.21 1.22 Tempo(s) ×10 4 Figura 7.22: Velocidade P identificada 0.2 Comparação do Ângulo θ real com os identificados 0.15 Measured n4sid; fit: -21.12% arx; fit: -24.71% 0.1 θ- rad 0.05 0 -0.05 -0.1 9200 9400 9600 9800 10000 10200 Tempo(s) Figura 7.23: Ângulo θ identificado O problema da identificação das velocidades lineares é o ponto de operação. Como podemos ver é muito complicado manter manualmente a aeronave dentro de uma pequena faixa de velocidades lineares e angulares. Vendo as Figuras 7.22 e7.23, obtivemos resultados inferiores para o modelo desacoplado, sendo que o modelo n4sid divergiu no final do experimento. 157
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Com isso em mente, a proposta desse
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Os ângulos de Euler também podem
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Com base na experiência do LARA, o
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Para obter a medida de velocidade,
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III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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