Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM XOR Universal asynchronous receiver/transmitter Unmanned Aerial Vehicle Unscented Kalman Filter Universidade de Brasília Universal Serial Bus Veículo Aéreo Não-Tripulado World Geodetic System World Magnetic Model Exclusive OR
Capítulo 1 Introdução “The last thing that we find in making a book is to know what we must put first.” –Blaise Pascal 1.1 Contextualização Um dos grandes marcos da engenharia do século XX foi o domínio dos céus - em meros 100 anos, o ser humano foi de sonhar em voar como os pássaros a ultrapassar a barreira do som e pisar na Lua em máquinas voadoras. Esse mesmo século também trouxe maravilhas como a eletrônica e as telecomunicações, que levaram a concepção e construção dos computadores pessoais e a internet - elementos chave do estilo de vida que a humanidade leva hoje. Uma das tecnologias que vem sendo cada vez mais popularizada pelos meios de comunicação é a do Veículo Aéreo Não-Tripulado - o famoso VANT (ou Unmanned Aerial Vehicle, UAV). Em suma, essa tecnologia se resume a aeronaves sem tripulação, onde todo o comando é feito de forma automática (ou remota) através da aquisição de dados sensoriais. Os VANTs são um excelente exemplo de uma tecnologia que gira em torno engenharia de ponta - esse tipo de equipamento combina o melhor da engenharia aeronáutica e mecânica na parte física da aeronave, com o melhor da engenharia elétrica na parte sensorial e de controle. Por mais que as tecnologias por trás dos VANTs estejam consolidadas, os VANTs em si estão em sua infância. Como no início da aviação, as primeiras aplicações são as militares - os exércitos dos Estados Unidos, por exemplo, utiliza um série de VANTs para monitoramento e defesa de zonas de guerra. Os VANTs apresentam maior autonomia, maior capacidade, menor custo de operação e, principalmente segurança total a tripulação, que está segura em solo. Como exemplo de VANTs de uso militar, pode-se citar o Global Hawk e o Predator da Força Aérea Americana, ilustrados pelas Figuras 1.1 e 1.2. Ao mesmo tempo que os VANTs tem chamado muita atenção na esfera militar, eles também tem chamado muita atenção na esfera hobista. Nos últimos anos, o mercado tem sido invadido por vários sensores de baixo custo e alta precisão (baseados na tecnologia MEMS). Esses sensores, aliados a uma comunidade disposta a desenvolver e disponibilizar algoritmos de graça na Internet 1
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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A fim de manter o voo dentro da fai
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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