Desenvolvimento de um VeÃculo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...
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3.5.4 Módulos <strong>de</strong> processamento auxiliar<br />
A existência <strong>de</strong> <strong>um</strong> gran<strong>de</strong> número <strong>de</strong> sensores e outros dispositivos com vários níveis lógicos<br />
e protocolos diferentes torna necessário o uso <strong>de</strong> dispositivos auxiliares para facilitar o processo<br />
<strong>de</strong> aquisição e processamento.<br />
Dessa forma, voltando ao requisito <strong>de</strong> tempo <strong>de</strong> <strong>de</strong>senvolvimento, esses dispositivos <strong>de</strong>veriam<br />
já ser dominados pelos autores, a fim <strong>de</strong> evitar <strong>um</strong>a gran<strong>de</strong> curva <strong>de</strong> aprendizado. Dois dispositivos<br />
se <strong>de</strong>stacaram: a série <strong>de</strong> microcontroladores Atmel AVR [26], e os microcontroladores baseados<br />
em núcleos ARM7, em especial o NXP LPC2148 [27].<br />
A família Atmel AVR é <strong>um</strong>a das preferidas no <strong>LARA</strong>, <strong>de</strong>vido a sua robustez, quantida<strong>de</strong> <strong>de</strong><br />
periféricos e simplicida<strong>de</strong> na programação. Em geral, os AVRs são microcontroladores <strong>de</strong> 8 bits<br />
com timers, conversores A/D, UART e portas SPI e I 2 C [26]. A principal vantagem é o seu circuito<br />
<strong>de</strong> referência simples e facilida<strong>de</strong> <strong>de</strong> programação. Esses dispositivos operam em <strong>um</strong>a frequência<br />
entre 8-16 MHz. O Atmel AVR ATMega 328P já está instalado na Sparkfun Razor IMU.<br />
Já o NXP LPC2148 é <strong>um</strong> microcontrolador <strong>de</strong> 32 bits baseado no núcleo ARM7. Normalmente,<br />
ele opera em torno <strong>de</strong> 60 MHz, e conta com mais dispositivos e pinos que os dispositivos da família<br />
Atmel AVR. A principal vantagem <strong>de</strong>sse dispositivo, além <strong>de</strong> sua velocida<strong>de</strong>, é a possibilida<strong>de</strong> <strong>de</strong><br />
utilizar <strong>um</strong> sistema operacional em tempo real, tal como o FreeRTOS.<br />
Os circuitos <strong>de</strong> referência dos AVRs já são dominados pelo equipe do <strong>LARA</strong>, logo, esses<br />
dispositivos po<strong>de</strong>m ser integrados diretamente no projeto elétrico. O circuito <strong>de</strong> referência do<br />
LPC2148 já é <strong>um</strong> pouco mais complexo, pois envolve circuitos proteção da programadora (JTAG),<br />
alimentação em diversos níveis lógicos e circuitos <strong>de</strong> PLL, o que tornou a opção <strong>de</strong> comprar <strong>um</strong><br />
módulo interessante.<br />
O módulo mais apropriado para essa aplicação foi o Olimex LPC-H2148 [28] (Figura 3.13),<br />
que conta como todos os circuitos auxiliares e disponibiliza todos os pinos através <strong>de</strong> conectores<br />
padronizados com 0,1 polegada <strong>de</strong> espaçamento. Esse módulo, além <strong>de</strong> ser extremamente simples<br />
e <strong>de</strong> fácil compreensão, tem todos os esquemáticos disponíveis e é comercializado pela Sparkfun.<br />
Figura 3.13: Olimex LPC-H2148<br />
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