Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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3.8.1 Características da aeronave completa Com todos os módulos de instrumentação, bateria e rádios, a aeronave conta com as seguintes características: • Peso: 1516 g • Autonomia: 10 minutos (bateria de 2100 mAh), motor no máximo • Consumo de energia da instrumentação: 2,5 W (pico, 240 mA a 12,0 V típico) 66
Capítulo 4 Software “Any fool can write code that a computer can understand. Good programmers write code that humans can understand.” –Martin Fowler 4.1 Introdução A maior parte do valor agregado de um sistema complexo como uma aeronave não é o hardware em si, e sim o software - ou seja, a implementação de algoritmos sofisticados para garantir o funcionamento do sistema em qualquer situação possível. É importante lembrar que, do ponto de vista de confiabilidade do sistema, o software tende a ser um pouco mais piedoso do que o hardware - códigos bem feitos podem detectar situações adversas (falhas de software) e recuperar o sistema, enquanto que uma falha de hardware durante o vôo pode significar a perda do experimento ou da aeronave. Por outro lado, uma ação de controle espúria causada por um bug pode causar danos mais graves do que qualquer falha de hardware. A quantidade de hardware desenvolvido especialmente para o projeto e a particularidade das funcionalidades necessárias traduziram-se no desenvolvimento de boa parte do software embarcado na aeronave, das interfaces com os dispositivos de baixo nível aos protocolos de comunicação e a interface com o usuário. Por um lado, isso forneceu um grau de integração muito alto ao sistema, por outro, a grande quantidade de código novo utilizado e o risco para a aeronave significou uma quantidade de testes e um longo cronograma de desenvolvimento. Para reduzir esses problemas, uma metodologia de programação deve que ser seguida a risca. Outro software importante foi o simulador de vôo, capaz de utilizar e validar o código de estimação e controle desenvolvido para o sistema embarcado. Esse capítulo visa mostrar a forma de programação e documentar em linhas gerais que programa está sendo executado em cada dispositivo, e como eles foram organizados. Ele também tenta esclarecer a motivação por trás de algumas das decisões técnicas, e orientar um programador examinando o código pela primeira vez. Esse capítulo está organizado da seguinte maneira: primeiramente, a forma de programação está detalhada na Seção 4.2. A modularização a nível de sistema está descrita na Seção 4.3. Os 67
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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A(q) = 1 − a 1 q −1 − ... −
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6.3.3 Caixa Branca Sobre o conhecim
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Quanto à polarização, o método
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O modelo longitudinal restringe o m
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à presença da realimentação. E
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Porém como são muitos parâmetros
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de desacoplar alguns conjuntos de e
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TORNADO CALCULATION RESULTS, Deriva
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controlador será sintonizado de ac
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7.5.3 Experimento 3 - Real malha ab
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A fim de manter o voo dentro da fai
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modelo completo com todos os parâm
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Esse trabalho também contribui no
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III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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