Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Figura 3.39: Ilustração do módulo de processamento
auxiliar
mento
Figura 3.40: Ilustração dos módulos de processa-
principal
3.8 Posicionamento dos módulos na aeronave
Algo que não deve ser negligenciado é como todos os dispositivos foram posicionados dentro
da aeronave. Essa escolha afeta a distribuição de peso da aeronave e a localização do CG, que
devem ser compensados antes do voo para garantir a operação ótima da aeronave.
A Figura 3.44 mostra em linhas gerais como foi feito esse posicionamento.
O que deve se notar é a tentativa de simetria das massas pontuais em torno do CG (localizado
aproximadamente no centro da asa). No eixo x da aeronave, quase todos os módulos foram
posicionados em cima do próprio eixo, a fim de não comprometer o balanceamento. A exceção
foram dos sonares e servos, que são simétricos, e do tubo de pitot, GPS e módulo de rádio, que
foram posicionados experimentalmente para balancear a aeronave.
Em torno do eixo y, o que predominou foi o peso do conjunto motor/bateria/ESC, na parte
frontal da aeronave, que é parcialmente compensando pela quantidade de fuselagem atrás do CG.
O conjunto de instrumentação e controle (stacks) estão logo abaixo do CG, não prejudicando a
distribuição de peso. Os outros dispositivos foram distribuídos tentando minimizar o braço de
alavanca em função do peso - ou seja, o GPS, que era o mais pesado, ficou o mais próximo possível
do CG, enquanto que os rádios e servos ficaram mais distantes. Essa configuração quase que
eliminou a necessidade de balanceamento utilizando peso adicional.
Além do balanceamento de peso, os módulos estão localizados de acordo com a funcionalidade.
A antena do GPS está localizada em no com a melhor visada do céu e protegido com um material
que não interfere a recepção de sinais de GPS. Os sonares estão nas pontas das asas, a fim de
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