Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Figura 3.30: Módulo de processamento montado Gumstix seja substituído pelo PC para desenvolvimento. Para a comunicação com o PC, o circuito conta com um MAX3232 [42], que faz a conversão de LVTTL para RS232. A última funcionalidade é disponibilizar conectores de energia auxiliar, a fim de permitir a energização de dispositivos não previstos no projeto original, e um conector para do Gumstix ao módulo XBee-PRO. 3.7.4 Módulo de Integração/Inercial O último módulo a ser projetado foi o módulo de integração e inercial, responsável pelo conexão do Olimex LPC-H2148 (responsável pela integração dos sinais, em uma placa filha) com o restante do circuito, e da unidade de medidas inerciais Sparkfun Razor IMU 9-DOF. O diagrama de blocos está na Figura 3.31, e a placa montada está na Figura 3.32. Além das placas filhas, o stack contém um segundo conjunto de circuitos de condicionamento dos sinais analógicos. Esses circuitos atuam como segunda camada de proteção do conversor analógico/digital, além de adicionar um outro filtro passa-baixas para atenuar ainda mais o ruído de alta frequência. Esse circuito está ilustrado na Figura 3.33. Esses circuitos utilizam o amplificador operacional MCP604 como buffer, após um filtro passabaixas RC de 1 a ordem com os seguintes parâmetros: R = 4, 7 kΩ (3.31) C = 100 nF (3.32) f c = 1 2πRC = 338, 6 Hz (3.33) 56
Girômetro LY530ALH Girômetro LPR530ALH Acelerômetro ADXL345 Analógico I2C Microcontrolador IMU Atmel AVR ATMega 328P I2C Magnetômetro HMC5843 LVTTL SPI Regulador Linear 3V3 Interface USB Processador Auxiliar Microcontrolador NXP LPC2148 Interface JTAG Breakout Olimex LPC-H2148 Sparkfun Electronics 9DOF Razor IMU Analógico Medidas Analógicas - Bateria Medidas Analógicas - Temp. Medidas Analógicas - Pitot Buffers Filtro Passa- Baixas Referência de Tensão 3V3 Texas Instruments REF3033 Serial Gumstix/PC Externo Serial GPS SPI - Altímetro SPI - Leitura de Rádios SPI - Gerador de PWM LVTTL Serial: RX/TX SPI: MISO/MOSI/ SCK/CSL Condicionamento de Sinal Figura 3.31: Projeto do módulo de integração/inerciais Figura 3.32: Módulo de Integração/Inercial montado A referência de tensão Texas Instruments REF3033 também está nessa placa, com os capacitores de filtragem apropriados, além de conectores para os sonares. Um detalhe importante é que tanto o módulo Olimex LPC-H2148 tiveram que ser modificados para esse projeto, como detalhados nas próximas seções. 3.7.4.1 Olimex LPC-H2148 O módulo Olimex LPC-H2148 é um circuito de referência do microcontrolador NXP LPC-2148. Além de conter o microcontrolador em si, a placa contém um regulador de 3,3 V, uma interface 57
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Agradecimentos É essa talvez a par
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Com isso em mente, a proposta desse
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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