Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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sinal é retirado por segurança e o piloto retoma o controle. As frequências e amplitudes desse sinal foram obtidas testando-se o sinal de identificação em simulação e em voo real, observando o comportamento da aeronave de modo que não haja perigo de queda no voo em questão. Para validação, assim como [82], utilizaremos parte do voo para identificação, parte do voo para validação do modelo identificado. Porém, ao contrário desse autor, será aplicado sinal de PRBS nas entradas para identificação. Os sinais de PRBS foram aplicados individualmente nas entradas, para identificação totalmente desacoplada, proposta por [82]. Em outro experimento, o sinal de PRBS foi aplicado no aileron e no leme, ou no caso de 6.6.4 na rolagem e guinada, para o modelo lateral. Para o modelo longitudinal a entrada será a posição do profundor (arfagem, 6.6.4) e o motor. Não aplicamos sinais de identificação no motor para evitar condições de perigo, onde o stall poderia ocorrer e também porque geralmente o piloto mantém o motor a uma rotação constante. Como nosso intuito é reproduzir o comportamento de um piloto humano, achamos que essa premissa seria válida 6.6.3 Voo em malha aberta Inicialmente tentou-se fazer um voo em malha aberta, ou seja, o piloto deixa a aeronave em um ponto de operação específico e liga os sinais de identificação. Enquanto esse sinal atua, o próprio piloto mantém a aeronave no ponto de operação, visto que o sinal de identificação é apenas sobreposto ao sinal de controle. Aqui o sinal de identificação é sobreposto ao sinal de entrada as superfícies de atuação. Porém vimos que há uma grande dificuldade do piloto de manter a aeronave em um ponto de operação. Visualmente não conseguimos perceber, mas observando os dados em gráficos na Seção 7.5.3.1, percebemos que o ponto de operação não é mantido, principalmente no que diz respeito às velocidade lineares. Assim o sistema identificado é o processo da aeronave em malha aberta. Para validação será utilizado outra parte do voo no modo de cruzeiro. 6.6.4 Voo em malha fechada Em uma tentativa de manter a aeronave mais próxima do ponto de operação foi implementado um sistema de controle do tipo P em malha fechada. Cada superfície ganhou um controlador P e foi feita uma realimentação, de forma que a referência seja o ângulo de arfagem, guinada ou rolagem e não mais a posição das superfícies, totalizando nessa etapa três controladores. Com a realimentação, a aeronave tende a manter o ponto de operação pois agora na entrada do processo estará a diferença entre referência e saída, ou seja, a própria malha irá compensar desvios e restabelecer o ponto de referência. Inicialmente o controlador P será sintonizado experimentalmente apenas para manter a aeronave em um ponto de operação. Após a identificação esse 138
controlador será sintonizado de acordo com a função de transferência identificada. Para validação será utilizada outra parte do voo contendo outro sinal PRBS, gerado especialmente para esse propósito. Ao contrário do voo em malha fechada, o sinal de identificação é aplicado na entrada da malha e não na entrada do processo. Logo, a referência, que agora significa ângulos da aeronave, será considerada a entrada e consequentemente o modelo identificado será o modelo em malha fechada incluindo o controlador. 139
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Com isso em mente, a proposta desse
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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I.2.2 IMU Sparkfun 9DOF • Remoç
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III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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