Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude LLA
Para resolver o problema da representação cartesiana, o sistema LLA, (Latitude, Longitude,
Altitude) é semelhante ao ECEF no que diz respeito ao posicionamento do eixo de coordenadas.
Porém esse eixo é referenciado com coordenadas esféricas dadas pela latitude, longitude e altitude.
A latitude é o ângulo entre o ponto desejado e a linha do equador. Sua excursão em cada
hemisfério vai até 90 ◦ significando um polo, e a letra indica qual hemisfério, 90 ◦ S e 90 ◦ N. A
longitude tem como 0 ◦ no meridiano de Greenwich, sendo sua excursão máxima de 180 ◦ . As letras
W e E indicam os sentidos dos ângulos de longitude, oeste e leste respectivamente. Com esses
dois pontos é possível definir onde no globo está o local desejado, porém não definem sua altura.
O parâmetro de altitude é a altura entre o local desejado e o Geoide WGS84, explicado na Seção
5.2.7.
2.3.3 North, East, Down, (NED, Sistema N)
Esse sistema de coordenadas é um sistema fixo em um ponto específico na superfície da Terra.
Sua sigla indica a direção de apontamento dos seus eixos, North, East, Down ou Norte, Leste,
pra baixo. O que se faz é adotar um ponto para a origem na superfície terrestre, e dele traça-se
um plano tangente com eixos apontados para Norte, Leste e para baixo como é possível ver da
Figura 2.2, porém com o eixo de coordenadas invertido de forma que o vetor que aponta para
cima, aponte agora para baixo. Esse sistema também é chamado de Sistema N.
Esse sistema é interessante para o caso desse trabalho pois a excursão da nossa aeronave será
relativamente curta, e um sistema que é baseado em um plano tangencial à terra descreve a
trajetória de uma maneira mais fácil de ser assimilada. Também conhecido como modelo do tipo
“Terra plana”, para grandes excursões esse tipo de sistema de coordenadas trás erros pois uma
superfície aproximadamente esférica é considerada plana.
2.3.4 East, North, Up, (ENU, , Sistema E)
Assim como o sistema NED, o sistema de coordenadas ENU (East, North, Up ou Leste, Norte
e para cima, conhecido como, Sistema E) também trabalha com um ponto de origem na superfície
terrestre e utiliza-se um plano tangente à essa superfície. Porém nesse caso a ordem dos eixos de
coordenadas é invertido, exatamente como mostra a Figura 2.2.
2.3.5 Aircraft-body Coordinate frame (ABC, Sistema B)
Esse sistema de coordenadas é conhecido como ABC (Aircraft-body Coordinate frame ou Sistema
de coordenadas fixo no corpo da aeronave), também conhecido como Sistema B. O ponto de
origem desse sistema é fixo na aeronave, e se movimenta juntamente dela. É de bom grado alinhar
os eixos da aeronave com os do sistema para facilitar os cálculos matemáticos, como mostra a
Figura 2.4.
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